犹豫一词，源于两种动物的名称，“犹”和“豫”。古人合二为一，借它们的习性用来形容人的思维活动，即迟疑不决，缺少主见，对事难以做决定。

“犹”，《说文解字》曰：“陇西谓犬子为犹”。《尸子》“犹,五尺大犬也。”二者认为“犹”为犬类名称。目前多倾向于认可它为一种猿类动物。《尔雅》曰：“犹如麂,善登木。”（麂是善于跳跃的一类哺乳动物。）《水经注》称“犹”为“犹猢”，“似猴而短足，好游岩树，一腾百步，或三百丈，顺往倒返，乘坐若飞。”可知，“犹”具有攀爬的本能。司马贞在《史记索隐》中指出“犹”具有“性多疑”的性格。

但其实，从“犹”古体字形来看，从犬从酉，而带“酉”的字多与酒或因发酵而制成的食物有关，因此，“犹”很可能为当时的社会训练的一种犬类动物。“犹”不管为犬还是猿类，是人们经常见到的，并且在相处中意识到它们天性生疑，一旦发现有什么风吹草动，立即藏起来，观察动静。见平安无事，想出来，却又突然生疑，如此往复，不停地折磨自己。

“豫”，《说文解字》训曰：“象之大者称‘豫’”。胡厚宣先生曾谈到：“殷代气候，不特稍暖，且远较今日为热。”所以，由于远古特殊的气象环境，黄河流域具有大量的象活跃在这一代，不足为怪。因此，现代中原的河南称为“豫”，以及《周易》中的“豫”卦，均和大象有关。古书中记载大舜“象为之耕”，在殷商时期已经训练大象开始作战，象成为了人类生产的工具，但是发现象过于庞大，动作不够灵活，遇事畏首畏脑，没有主意。

殷墟王陵区东南祭祀坑中戴铜铃的幼象

《道德经》曰：“豫焉，若冬涉川；犹兮，若畏四邻。”就是讲，豫这种大象的行动就像冬天涉水过河，战战兢兢；犹猢也十分多疑谨慎，唯恐周围有什么对它不利的事情发生。老子点明了“犹”和“豫”的行为习惯，与现在使用的犹豫意思一致。

青铜象尊，《吕氏春秋》有“周鼎著象”的记载

语言是思想的直接现实，在上古时代，人们往往将客观对象的物与主体意识中的感觉形象联系起来，而“犹豫”一词直接源于动物的习性以呈现人类的某个心理现象，正是反映了人类的直观具体的思维模式与语言特点。

清代黄生认为“犹豫”来自于动物，是俗人的见解。殊不知语言原始本身就来自于俗人的简单认识过程中，若无万千千的俗人，又何以谓圣人，何以中国？